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护栏钻孔机液压的自适应振动控制

发布时间:2021-04-28 06:00 点击次数:

  护栏钻孔机液压的自适应振动控制


  液压振动护栏钻孔机…是一种新型护栏钻孔机机器。它广泛应用于建设,桥梁、港口等城市。在各种,施工和工程,它通常与起重机或桩架一起使用,适用于各种钢板桩和钢管桩的沉拔。也适用于混凝土灌注桩、石灰桩、砂桩等多种类型的基础。处理作业,与传统护栏钻孔机,相比,液压振冲护栏钻孔机具有环境,宽、穿透性强、重量轻、打桩质量好、振动污染小、使用方便等优点。


  护栏钻孔机液压振动自适应控制


  控制同步是现代振动机械的发展方向,本文将双电机同步控制技术应用于护栏钻孔机机械,利用双电机驱动的两组偏心块旋转产生的离心力堆积,实现无级调频和扭矩调制,进而实现不同环境下的最大工作效率


  护栏钻孔机液压振动自适应控制


  系统,液压,液压油泄漏、液压实行部件非线性摩擦阻力以及外部载荷的变化使得一般控制器难以满足控制要求。针对上述问题,本文提出了一种模糊PID控制方案,该方案综合了传统PID控制鲁棒性强、易于实现的特点和不依赖于被控对象的模糊控制精确数学模型,能够根据系统,的变化动态调整控制量的大小,具有控制灵活、适应性强的特点,从而实现了两组偏心块的精确控制。


  1双电机电液伺服系统偏心块工作原理


  振动打桩是液压振动护栏钻孔机和其他护栏钻孔机的区别,其核心部件是两套锤头偏心块。原理如图1所示。


  两个电机分别驱动上下的两个驱动轴旋转。


  图1液压振动护栏钻孔机偏心块结构图


  轮子分别带动两个从动轴反向转动,每个从动轴上有两个质量和偏心力矩相同的偏心块,从而带动偏心块反向运动。偏心块的离心力在水平方向上偏移,在垂直方向上叠加,叠加的垂直分力随着周期性旋转形成冲击力。调节偏心块的转速可以调节振动频率,调节偏心块的相位差可以调节打击力。


  伺服和系统双电机电液同步控制策略


  同步控制一般有两种基本形式,一种是“等效控制”,一种是“主从控制”(J)。对于双电机驱动的电液伺服系统,两组偏心块的输出速度和相位差以下列形式同步控制。


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  第一控制模式源自等效控制模式(图2)。两个电机同时跟踪参考速度,并根据来自相位传感器检测的相位差微调两个电机的速度。在这种控制模式下,双电机可以很好地跟踪速度参考值,但是由于双电机的动态性能,


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